สำหรับรถที่มีเกียร์อัตโนมัติ ระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติจะมีฟังก์ชันการช่วยเหลือคนขับในสภาพจราจรหนาแน่น (หรือที่เรียกว่า "Queue Assist") อีกด้วย
การช่วยเหลือคนขับในสภาพการจราจรหนาแน่นมีการทำงานดังต่อไปนี้:
- ช่วงความเร็วที่เพิ่มขึ้น - ต่ำกว่า 30 กม./ชม. และรถหยุดนิ่ง
 - การเปลี่ยนเป้าหมาย
 - การเบรกอัตโนมัติจะลดลงเมื่อรถหยุดนิ่งอยู่กับที่
 - การใช้เบรกจอดอัตโนมัติ
 
โปรดสังเกตว่า ความเร็วต่ำสุดที่ตั้งโปรแกรมได้สำหรับระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติคือ 30 กม./ชม. แม้ว่าระบบจะสามารถตามรถคันอื่นที่ลดความเร็วลงจนจอดสนิทได้ แต่ก็ไม่สามารถเลือก/บันทึกความเร็วที่ต่ำกว่า 30 กม./ชม. ได้
ช่วงความยาวที่กว้างขึ้น
บันทึก
สำหรับรถที่ใช้เกียร์อัตโนมัติ ระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติจะสามารถตามหลังรถคันอื่นได้ในช่วงความเร็ว 0-200 กม./ชม.
บันทึก
สำหรับการหยุดที่สั้นลงซึ่งสัมพันธ์กับการเคลื่อนที่เป็นระยะทางสั้นๆ ในสภาพการจราจรที่หนาแน่น หรือเมื่อหยุดรอสัญญาณไฟจราจร การขับขี่จะเริ่มทำงานอีกครั้งโดยอัตโนมัติถ้าการหยุดนั้นเป็นช่วงเวลาไม่เกินประมาณ 3 วินาที ถ้าต้องใช้เวลานานกว่านี้ก่อนที่รถคันหน้าจะเริ่มเคลื่อนที่อีกครั้ง ระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติจะถูกตั้งค่าให้อยู่ในโหมดสแตนด์บายพร้อมการเบรกอัตโนมัติ ท่านต้องกระตุ้นการทำงานของระบบนี้อีกครั้งด้วยวิธีต่อไปนี้:
-  กดปุ่มบนพวงมาลัย 

 
หรือ
- เหยียบแป้นคันเร่ง
 
| > | ระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติจะกลับมาทำงานอีกครั้งและรักษาระยะห่างจากรถคันหน้า | 
บันทึก
ระบบการช่วยเหลือคนขับในสภาพการจราจรหนาแน่นจะรักษาให้รถจอดอยู่กับที่เป็นเวลานานสูงสุด 4 นาที หลังจากนั้น เบรกจอดรถจะทำงานและระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติจะถูกยกเลิกการทำงาน
- ท่านจะต้องปลดเบรกจอดรถออกก่อน จึงจะสามารถสั่งให้ระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติทำงานอีกครั้งได้
 
การเปลี่ยนเป้าหมาย

เมื่อระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติกำลังตามรถอีกคันหนึ่งที่ความเร็วต่ำกว่า 30 กม./ชั่วโมง และเปลี่ยนเป้าหมายจากรถที่เคลื่อนที่เป็นรถที่หยุดอยู่กับที่ ระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติจะลดความเร็วลงตามรถที่หยุดอยู่กับที่
คำเตือน
เมื่อระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติกำลังติดตามรถคันอื่นที่ความเร็วรถ สูงกว่า 30 กม./ชม. และเป้าหมายเปลี่ยนจากรถที่กำลังเคลื่อนที่อยู่เป็นรถที่จอดอยู่กับที่ ระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติจะไม่ติดตามรถที่จอดอยู่กับที่ แต่จะเลือกใช้ความเร็วที่บันทึกไว้
- คนขับต้องทำการควบคุมการขับขี่และเบรกด้วยตนเอง
 
โหมดเตรียมพร้อมอัตโนมัติที่เปลี่ยนเป้าหมาย
ระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติถูกยกเลิกการทำงานและถูกตั้งค่าให้อยู่ในโหมดสแตนด์บาย:
- เมื่อความเร็วต่ำกว่า 5 กม./ชม. และระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติไม่แน่ใจว่าวัตถุเป้าหมายคือรถที่หยุดอยู่กับที่หรือวัตถุอื่น เช่น ลูกระนาด เป็นต้น
 - เมื่อความเร็วรถต่ำกว่า 5 กม./ชม. และรถคันหน้าเลี้ยวแยกไป ระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติจะไม่มีรถคันหน้าให้ติดตามอีก
 
การยกเลิกการทำงานของการเบรกอัตโนมัติขณะที่รถหยุดนิ่ง
ในบางสถานการณ์ การช่วยเหลือคนขับในสภาพจราจรหนาแน่นจะหยุดการทำงานของการเบรกอัตโนมัติเมื่อรถหยุดอยู่กับที่ ซึ่งหมายถึงการปลดเบรกและรถยนต์อาจหมุน ดังนั้นคนขับต้องเข้าแทรกการทำงานและเบรกรถยนต์ด้วยตนเองเพื่อรักษาตำแหน่งของรถ
การช่วยเหลือคนขับในสภาพการจราจรหนาแน่นจะปลดเบรกเท้า และตั้งให้ระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติอยู่ในโหมดสแตนด์บาย ในสถานการณ์ต่อไปนี้:
- คนขับวางเท้าบนแป้นเบรกเท้า
 - มีการใส่เบรกจอดรถ
 - เลื่อนคันเลือกเกียร์ไปที่ตำแหน่งP, N หรือ R
 - คนขับตั้งระบบควบคุมความเร็วคงที่พร้อมการปรับความเร็วอัตโนมัติให้ทำงานในโหมดสแตนด์บาย
 
การใช้เบรกจอดอัตโนมัติ
ในบางสถานการณ์ การช่วยเหลือคนขับในสภาพการจราจรหนาแน่นจะใส่เบรกจอดรถเพื่อให้รถยังคงหยุดอยู่กับที่ต่อไป
ซึ่งจะเกิดขึ้นเมื่อ:
- คนขับเปิดประตู หรือถอดเข็มขัดนิรภัยออก
 - ESC เปลี่ยนจากโหมด Normal เป็นโหมด Sport
 - การช่วยเหลือคนขับในสภาพการจราจรหนาแน่นได้รักษาให้รถหยุดอยู่กับที่เป็นเวลาเกินกว่า 4 นาทีแล้ว
 - ดับเครื่องยนต์
 - เบรกร้อนจัด